Robótica avanzada con ROS 2
Tercer y último curso del programa de Formación Permanente en ROS 2. Da por superados Iniciación e Intermedio y lleva el mismo robot de reparto autónomo (RobotDelivery) al límite: cerebro embebido con micro-ROS, manipulación con MoveIt 2, contenerización, gemelo digital, flota conectada en la nube, percepción con IA y aprendizaje por refuerzo, conectividad IoT, y evaluación y documentación reproducible del trabajo del robot.
Temario
Estructura del curso
| Tema | Título | Contenido de la práctica |
|---|---|---|
| 1 | Un cerebro embebido | micro-ROS sobre microcontrolador (rclc, transporte serie/UDP) |
| 2 | Aprender a planificar | Manipulación del brazo con MoveIt 2 y MoveIt Task Constructor |
| 3 | Viajar en contenedores | Contenerización con Docker: multi-stage, multi-arquitectura, seguridad |
| 4 | Sombra y gemelo digital | Sincronización, detección de anomalías y validación de fidelidad |
| 5 | Una flota conectada | Panel web (rosbridge), coordinación de flota con Open-RMF, despliegue en contenedores |
| 6 | Ver y decidir por sí mismo | Clasificación con IA y aprendizaje por refuerzo (Gymnasium, Q-Learning) |
| 7 | Conectado al mundo IoT | MQTT y FIWARE (NGSI) para conectividad IoT |
| 8 | Documentar y evaluar | rosbag2, datos sintéticos y benchmarking reproducible |
Práctica verificable
Repositorio de validación y demos
El repositorio ros2-avanzado-uned
contiene el paquete de validación automática de los 8 temas y paquetes de ejemplo/demo
para cada uno. Es un repositorio vivo: iré ampliando su documentación y contenido a lo
largo del curso.
Este curso depende de infraestructura de terceros (micro-ROS, MoveIt Task Constructor,
Docker/Kubernetes, rosbridge, TensorFlow/Gymnasium, MQTT/FIWARE); los verificadores
correspondientes fallan con un diagnóstico claro si no están instalados. Los paquetes
propios de este curso usan el sufijo _avanzado (p. ej.
tema1_practica_avanzado) para poder convivir en el mismo workspace que los
del curso Intermedio, que reutilizan varios de sus ejercicios.