Docencia
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Formación Permanente
Programa de continuidad en tres cursos académicos de ROS 2, pensado como una progresión de tres años: cada nivel asume dominio del anterior y no repite contenido ya visto. Cada curso incluye guía de estudio, planificación semanal y un repositorio de GitHub con paquetes de validación automática de ejercicios y ejemplos/demos.
Curso 2025/26
Introducción a la Robótica con ROS 2
Fundamentos de ROS 2, documentación y trazabilidad, modelado y simulación en Gazebo, e interfaces de supervisión.
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Curso 2026/27
ROS 2 — Nivel Intermedio
Arquitectura avanzada, árboles de comportamiento, TF2, localización, Nav2, percepción, seguridad SROS2 y QoS.
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Curso 2027/28
ROS 2 — Nivel Avanzado
Micro-ROS, MoveIt 2, Docker, gemelos digitales, flota conectada, IA/RL, IoT y datasets.
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Como Profesor Ayudante Doctor — UNED
Ampliación de Sistemas Operativos
3er curso, Grado en Ingeniería Informática / Ingeniería de Tecnologías de la Información — 6 ECTS
Cursos 2023/24, 2024/25, 2025/26, 2026/27
Control Multivariable
1er curso, Máster en Ingeniería de Sistemas y de Control — 6 ECTS
Cursos 2023/24, 2024/25, 2025/26, 2026/27
Ingeniería de Sistemas
3er curso, Grado en Ingeniería Informática / Ingeniería de Tecnologías de la Información — 6 ECTS
Cursos 2023/24, 2024/25, 2025/26, 2026/27
Sistemas operativos de dispositivos móviles
1er curso, Máster en Ingeniería Informática — 6 ECTS
Curso 2026/27
Colaboración en tareas docentes durante el periodo predoctoral
Proyectos Fin de Grado y Máster
Propuestas abiertas
- Navegación cooperativa de formaciones multi-robot mediante estrategias de Morphing - Francisco José Mañas (fjmanas@dia.uned.es), Raquel Dormido Canto(raquel@dia.uned.es), María Guinaldo Losada (mguinaldo@dia.uned.es)
- El trabajo consistirá en el estudio, desarrollo e implementación de estrategias demorphing para la navegación cooperativa de sistemas multi-robot. El objetivo es permitir que unaformación de robots modifique dinámicamente su geometría para adaptarse a restricciones delentorno, tales como obstáculos, pasillos estrechos o cambios en la misión, manteniendo lacohesión y conectividad del grupo. Se desarrollarán algoritmos de control distribuido ycoordinación basados en representaciones geométricas de la formación, evaluándose inicialmenteen simulación (ROS 2/Gazebo) y, de forma opcional, sobre plataformas robóticas reales. Eltrabajo permitirá abordar conceptos relacionados con control cooperativo, robótica multi-agentey planificación de trayectorias.
- Liu, L., & Shell, D. A. (2014, June). Multi-robot formation morphing through agraph matching problem. In Distributed Autonomous Robotic Systems: The 11th InternationalSymposium (pp. 291-306). Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg.
- Oh, K.-K., Park, M.-C., Ahn, H.-S., 2015. A survey of multi-agent formation control. Automatica53, 424–440.
- Identificación de modelos dinámicos y ajuste de controladores para robots medianteFactor Graphs y GTSAM - Francisco José Mañas (fjmanas@dia.uned.es), Raquel Dormido Canto(raquel@dia.uned.es), María Guinaldo Losada (mguinaldo@dia.uned.es)
- El trabajo consistirá en la investigación y aplicación de técnicas de optimizaciónbasadas en Factor Graphs para la identificación de modelos dinámicos de robots aéreos y el ajusteautomático de sus controladores. Se utilizará la librería GTSAM (Georgia Tech Smoothing andMapping) para formular problemas de estimación de parámetros a partir de datos experimentalesobtenidos durante el vuelo. A partir de los modelos identificados, se estudiará el diseño ysintonización de controladores de actitud y posición, evaluando su rendimiento en simulación y,opcionalmente, en plataformas aéreas reales. El trabajo permitirá adquirir conocimientos enestimación probabilística, optimización no lineal, identificación de sistemas y control avanzadode vehículos aéreos no tripulados.
- Dellaert, F., & Kaess, M. (2017). Factor graphs for robot perception. Foundationsand Trends in Robotics, 6(1–2), 1–139.
- Kaess, M., Johannsson, H., Roberts, R., Ila, V., Leonard, J. J., & Dellaert, F. (2012). iSAM2:Incremental smoothing and mapping using the Bayes tree. The International Journal of RoboticsResearch, 31(2), 216-235.
- Prototipado de robots orientado a Sistemas Multi-Agente híbrido - Francisco José Mañas (fjmanas@dia.uned.es), Raquel Dormido Canto(raquel@dia.uned.es), María Guinaldo Losada (mguinaldo@dia.uned.es)
- La simulación dinámica de robots es imprescindible para la puesta a punto de numerosas aplicaciones en robótica y permite tomar decisiones sobre la adecuación del sistema robotizado a un entorno y a sus características. El trabajo consistirá en el modelado y desarrollo completo de un robot en el entorno ROS 2 con un simulador de código abierto, conformando un excelente interfaz para escribir el mismo código en un robot simulado y real. El robot estará dotado de aquellos sensores que incorpora de serie, y, además, de aquellos dispositivos que faciliten su integración con otros sistemas de posicionamiento. Se desarrollará una interfaz integrable la plataforma experimental Robotic Park. Se orientará su finalidad hacia la integración en Sistemas Multi-Agente híbrido.
- F-J. Mañas-Álvarez, M. Guinaldo, R. Dormido y S. Dormido (2023). Robotic Park: Multi-Agent Platform for Teaching Control and Robotics. IEEE Access, vol. 11, pp. 34899-3491.
- Desarrollo de la Sombra Digital de un Robot Móvil con ROS 2 - Francisco José Mañas (fjmanas@dia.uned.es), Raquel Dormido Canto(raquel@dia.uned.es), María Guinaldo Losada (mguinaldo@dia.uned.es)
- Una sombra digital es una réplica virtual de un sistema físico que puede ser utilizada para simular, analizar y optimizar su desempeño en tiempo real en distintos escenarios. Esta caracterizada por una comunicación unidireccional en tiempo real desde el robot real. En este proyecto, se propone diseñar una sombra digital para un robot móvil en distintos escenarios utilizando ROS 2. Se deberá crear el modelo virtual del robot, integrando sensores y actuadores del robot físico con el modelo virtual y simular algunos escenarios diferentes característicos de este tipo de robots en distintos entornos, como el entrenamiento de modelos, detección de fallas, ajuste dinámico de controladores, navegación autónoma, etc.
- F-J. Mañas-Álvarez, M. Guinaldo, R. Dormido y S. Dormido (2023). Robotic Park: Multi-Agent Platform for Teaching Control and Robotics. IEEE Access, vol. 11, pp. 34899-3491.
Docencia asociada
Proyectos Fin de Grado
4o curso, Grado en Ingeniería de Tecnologías de la Información — 18 ECTS
Cursos 2024/25, 2025/26, 2026/27
Trabajo Fin de Máster
1er curso, Máster en Ingeniería Informática — 12 ECTS
Curso 2025/26, 2026/27
Trabajos dirigidos
- Simulador del vehículo urbano eléctrico UAL-eCARM en ROS — Verónica Abad Alcaraz. Grado en Ingeniería Electrónica Industrial, UAL, noviembre 2022. Codirector: Antonio Giménez Fernández.
- Desarrollo de un HRI basado en OpenBCI para el control básico de robots — Juan Modesto Espinosa Bogas. Grado en Ingeniería Electrónica Industrial, UAL, noviembre 2022. Codirector: José Carlos Moreno Úbeda.
- Simulación del robot Husky para aplicaciones colaborativas en un invernadero — Ángel López Gázquez. Grado en Ingeniería Electrónica Industrial, UAL, noviembre 2022. Codirector: José Carlos Moreno Úbeda.
- Control de Posición Fuzzy aplicado al Crazyflie 2.X — Adrián García Jiménez. Máster en Ingeniería de Sistemas y de Control, UNED, septiembre 2023. Codirectora: Raquel Dormido Canto.
- Diseño y simulación de ciberataques sobre la plataforma RoboticPark — Raúl Álvarez de Celis. Máster en Ingeniería Informática, UNED, febrero 2025. Codirector: Ernesto Aranda Escolástico.
- Integración del dron Crazyflie 2.1 en un sistema ROS 2 mediante micro-ROS — Badr Alioua. Máster en Ingeniería de Sistemas y de Control, UNED, septiembre 2025.
- Diseño e Implementación de un Controlador Difuso para una Máquina de Absorción para Generación de Frío Solar — Nelson Antonio Colmenares Hernández. Máster en Ingeniería de Sistemas y de Control, UNED, septiembre 2025.
- Modelado y Simulación de un Gimbal para Crazyflie — Fernando Zambrano Guerrero. Grado en Ingeniería Informática, UNED, diciembre 2025. Codirectora: Raquel Dormido Canto.
- Desarrollo de aplicación en Realidad Aumentada con Magic Leap 2, para la simplificación del proceso de carga de paquetería en camiones — Juan José Arnau Moreno. Grado en Ingeniería Informática, UNED, diciembre 2025. Codirector: Sergio García Ortega.
- Desarrollo de sistema de navegación multi-robot en ROS 2 — Álvaro Correa Rosón. Máster en Ingeniería de Sistemas y de Control, UNED, junio 2026.
- Modelado y control multivariable del subsistema de aire de una pila de combustible de hidrógeno — Andrés González Santamaría. Máster en Ingeniería de Sistemas y de Control, UNED, junio 2026. Codirector: Miguel Ángel Rubio González.
- Entorno experimental para UAVs con sistema de captura de movimiento — Cynthia Manosalvas Pillajo. Máster Universitario en Ingeniería Electrónica, Universidad de Zaragoza, junio 2026. Codirector: Édgar Ramírez Laboreo.
Tutorías
Tutorías presenciales en Centros Asociados de la UNED.
| Asignatura | Centro Asociado | Curso(s) |
|---|---|---|
| Autómatas, Gramáticas y Lenguajes | Aula de Aranjuez | 2021/22 |
| Sistemas Operativos | Málaga | 2024/25 |
| Ingeniería de Computadores I | Málaga | 2024/25, 2025/26, 2026/27 |
| Autómatas, Gramáticas y Lenguajes | Málaga | 2025/26, 2026/27 |
| Fundamentos de Programación | Calatayud | 2025/26 |
| Ampliación de Sistemas Operativos | Madrid — Las Tablas | 2026/27 |
| Procesamiento Paralelo | Madrid — Las Tablas | 2026/27 |
| Ingeniería de Computadores II | Madrid — Las Tablas | 2026/27 |