Introducción a la Robótica con ROS 2
Primer curso del programa de Formación Permanente en ROS 2. Parte de cero y recorre, a lo largo de cinco temas, los fundamentos necesarios para construir, depurar, simular y supervisar un sistema robótico completo con ROS 2, usando un mismo robot de reparto autónomo (RobotDelivery) como hilo conductor de todos los ejercicios prácticos.
Temario
Estructura del curso
| Tema | Título | Contenido de la práctica |
|---|---|---|
| 1 | Instalación de ROS 2 | Entorno de trabajo y primeros pasos (práctica en preparación) |
| 2 | Fundamentos de ROS 2 | Nodos, topics, servicios, acciones y mensajes personalizados — construcción del robot de reparto |
| 3 | Documentación, trazabilidad y depuración | GitHub, licencias, TF y grabación/reproducción con rosbag |
| 4 | Modelado y simulación | URDF/XACRO, RViz2 y simulación en Gazebo con sensor LIDAR |
| 5 | Supervisión e interfaces de usuario | RQT, RViz2, Foxglove y una interfaz propia con PyQt |
Práctica verificable
Repositorio de validación y demos
El repositorio ros2-iniciacion-uned
contiene el paquete de validación automática de ejercicios (con un lanzador ROS 2 por ejercicio)
y paquetes de ejemplo/demo para cada tema. Es un repositorio vivo: iré ampliando su documentación
y contenido a lo largo del curso.
La práctica del Tema 1 está pendiente de definición; el resto de temas (2 a 5) ya cuentan con validación automática completa en el repositorio.