ROS 2 intermedio: navegación autónoma y sistemas robóticos
Segundo curso del programa de Formación Permanente en ROS 2. Da por superados los fundamentos de Iniciación y lleva el mismo robot de reparto autónomo (RobotDelivery) a una arquitectura de producción: componentes y ciclo de vida, árboles de comportamiento, TF2 y cinemática, localización, navegación autónoma con Nav2, percepción, seguridad SROS2 y ajuste de QoS.
Temario
Estructura del curso
| Tema | Título | Contenido de la práctica |
|---|---|---|
| 1 | Arquitectura avanzada | Componentes cargables, Lifecycle Nodes, callback groups y flota de robots |
| 2 | Un Behavior Tree para el robot de reparto | Árboles de comportamiento con BehaviorTree.CPP |
| 3 | El árbol de transformaciones del robot de reparto | TF2 estático y dinámico, robot_state_publisher, cinemática de un brazo de 2 GDL |
| 4 | El robot de reparto aprende dónde está | Fusión sensorial (EKF), SLAM y localización con AMCL |
| 5 | El robot de reparto navega de forma autónoma | Planificación, control local (DWB/TEB) y recuperación con Nav2 |
| 6 | El robot de reparto aprende a ver | Percepción: cámara, cv_bridge, nubes de puntos, detección simple |
| 7 | El robot de reparto se protege | Seguridad con SROS2: keystore, enclaves y políticas de acceso |
| 8 | Ajustando la calidad de servicio | Perfiles de QoS, deadlines y medición de rendimiento |
Práctica verificable
Repositorio de validación y demos
El repositorio ros2-intermedio-uned
contiene el paquete de validación automática de los 8 temas (un lanzador ROS 2 por
ejercicio) y paquetes de ejemplo/demo para cada tema. Es un repositorio vivo: iré
ampliando su documentación y contenido a lo largo del curso.
Algunos ejercicios dependen de frameworks de terceros (BehaviorTree.CPP en el Tema 2, TEB Local Planner en el Tema 5) que se documentan como requisito en el repositorio; los verificadores correspondientes fallan con un diagnóstico claro si no están instalados.